Ο Rob Halford γεννήθηκε στις 25 Αυγούστου 1951 στην αγγλική πόλη Sutton Coldfield. Το πραγματικό του όνομα είναι ο Robert John Arthur. Τα πρώτα του συγκροτήματα ήταν οι Thark και οι Abraxis κατά τα εφηβικά του χρόνια. Το 1970 έγινε μέλος των Athens Wood και ένα χρόνο αργότερα των Lord Lucifer. Οι μόνες ηχογραφήσεις από τα πρώτα συγκροτήματα στα οποία συμμετείχε ο Halford είναι κάποια demo τα οποία ηχογράφησε με τους Hiroshima το 1972 και το 1973. Γνώρισε τον μπασίστα των Judas Priest, Ian Hill, από την αδελφή του η οποία ήταν φίλη του Hill εκείνο το διάστημα. Μέσα στο 1973, ανέλαβε το μικρόφωνο του συγκροτήματος, ενώ ο John Hints των Hiroshima ανέλαβε τα τύμπανα. Τον Σεπτέμβριο του 1974 κυκλοφόρησαν το πρώτο τους άλμπουμ με τίτλο «Rocka Rolla», ενώ ακολούθησε μία σειρά δίσκων («Sad Wings of Destiny», «Sin After Sin», «Stained Class», «Killing Machine») οι οποίοι καθιέρωσαν τους Judas Priest ως ένα από σημαντικότερα συγκροτήματα της hard rock μουσικής.
Κάπως έτσι συνεχίστηκε η δισκογραφία του συγκροτήματος για να φτάσουμε στο Painkiller, ένα από τα καλύτερα άλμπουμ στην ιστορία του ιδιώματος. Μετά το τέλος της περιοδείας για το συγκεκριμένο άλμπουμ, ο Halford ανακοίνωσε την αποχώρηση του το καλοκαίρι του 1991, δημοσιοποιώντας την κίνηση του αυτή τον Μάιο της επόμενης χρονιάς. Η πρώτη εμφάνιση του Halford μετά την αποχώρηση του από τους Judas Priest ήταν για δύο βράδια ως τραγουδιστής των Black Sabbath το Νοέμβριο του 1992, όπου αντικατέστησε τον Dio ο οποίος αρνήθηκε να ανοίξει την εμφάνιση του πρώην τραγουδιστή του συγκροτήματος, Ozzy. Στη συνέχεια σχημάτισε τους Fight μαζί με τον ντράμερ του συγκροτήματος, Scott Travis. Τη σύνθεση συμπλήρωσαν οι κιθαρίστες Paris και Tils και ο μπασίστας Brown. Με έντονες επιρροές από Groove Metal της δεκαετίας του '90, κυκλοφόρησαν τα «War of Words» το 1993 και «A Small Deadly Space» το 1995.
Το 1995, οι Fight διαλύθηκαν, με τον Halford να σχηματίζει τους 2wo με σαφείς πιο industrial κατευθύνσεις. Μοναδική κυκλοφορία του συγκροτήματος ήταν το «Voyeurs» του 1998, πριν ο Halford διαλύσει και πάλι το συγκρότημα για να δημιουργήσει το προσωπικό του σχήμα με την ονομασία Halford. Το πρώτο τους άλμπουμ με τίτλο «Resurrection» κυκλοφόρησε τον Αύγουστο του 2000, με τη συμμετοχή του τραγουδιστή των Iron Maiden, Dickinson στο κομμάτι «The One You Love to Hate». Ακολούθησε το «Crucible» τον Ιούνιο του 2002, μετά την περιοδεία για την προώθηση του οποίου ο Halford ανακοίνωσε την επιστροφή του στους Judas Priest.
Το 2004 πραγματοποίησαν την πρώτη τους περιοδεία μετά από 13 χρόνια, κυκλοφορώντας το ιδιαίτερα επιτυχημένο «Angel of Retribution» τον Φεβρουάριο του 2005. Εκείνη τη χρονιά εμφανίστηκε και πάλι με τους Black Sabbath για μία εμφάνιση μετά από δώδεκα χρόνια, αντικαθιστώντας τον άρρωστο Ozzy. Ακολούθησε το «Nostradamus» του 2008, ένα concept άλμπουμ που πραγματεύεται την ζωή και το έργο του Νοστράδαμου. Το 2009 κυκλοφόρησαν το ζωντανά ηχογραφημένο «A Touch of Evil: Live» με τον κιθαρίστα και ιδρυτικό στέλεχος Downinig να αποχωρεί από τους Judas Priest δύο χρόνια αργότερα.
Ταυτόχρονα, με τους επανενωμένους Judas Priest, ο Halford συνέχισε το προσωπικό του σχήμα κυκλοφορώντας το single «Forgotten Generation» το 2006, ενώ το Νοέμβριο του 2009 κυκλοφόρησε ο τρίτος δίσκος των Halford με τίτλο «Halford III: Winter Songs», με κομμάτια ηχογραφημένα το 2008 και το 2009 σε διαλείμματα των περιοδειών των Judas Priest όπως και παραδοσιακά χριστουγεννιάτικα τραγούδια διασκευασμένα σε heavy metal έκδοση. Τον Οκτώβριο του 2010 κυκλοφόρησε το «Halford IV: Made of Metal». Το 1998, ο Rob Halford είχε δήλωσε δημόσια ότι είναι ομοφυλόφιλος, ενώ αργότερα δήλωσε ότι η κρυφή ζωή του μέχρι τότε τον είχε οδηγήσει στην απομόνωση και την κατάθλιψη, με προβλήματα αλκοολισμού και χρήσης ναρκωτικών να γίνονται καθημερινά βιώματα του. Διαμένει στο Φοίνιξ των Ηνωμένων Πολιτειών και είναι κάτοχος αρκετών κλασικών αυτοκινήτων.